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명현 교수팀, 국제 로봇-자동화 학술대회 슬램(SLAM) 챌린지 2관왕, 저널 최우수논문상 수상
우리 대학 전기및전자공학부 명현 교수 연구실(Urban Robotics lab)의 "Urban Robotics Lab @ KAIST”와, "URL @ KAIST” 두 팀이 5월 29일부터 6월 2일 동안 영국 런던에서 개최된 로봇 분야 최대 규모 학술대회(참가자 7천여 명)인 2023 국제 로봇 및 자동화 학술대회(IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA) 내에서 개최된 힐티 슬램 챌린지(HILTI SLAM Challenge)에서 각각 전체 1위와 비전(vision) 분야 학계 1위의 성과를 거뒀다고 9일 밝혔다.
※ 팀 구성
- Urban Robotics Lab @ KAIST (라이다 부문): 임형태 박사, 김대범, 신건희 석사과정, 이대한 인턴, 명현 교수 (KAIST), URL @ KAIST (비전 부문): 임현준 박사과정, 명현 교수 (KAIST)
힐티 슬램 챌린지 2023은 로봇 분야에서 가장 저명한 IEEE ICRA 학회의 미래 건설 워크샵 (Future of Construction Workshop) 프로그램의 일부로, 리히텐슈타인 공국의 힐티(HILTI) 사와 영국 옥스퍼드 대학의 옥스퍼드 로봇 연구소(Oxford Robotics Institute), 스위스 취리히 공대의 로봇 인지 그룹(Robotics and Perception Group)이 함께 주최했다. 본 대회는 공사환경이나 특징점이 부족한 좁은 실내 환경, 어두운 환경 등 기존 위치 측정 및 동시 지도화(Simultaneous Localization And Mapping, 이하 SLAM) 알고리즘이 동작하기 어려운 환경에서도 강인하게 동작할 수 있는 SLAM 알고리즘을 개발해 정확한 매핑을 하는 대회다. 본 대회에 총 80여 팀의 해외 유수 기업과 연구팀들이 참가했다. 특히, 이번 대회는 2021년도부터 꾸준히 개최되어, 현재는 ICRA 내의 대회 중에서도 저명한 대회 중 하나로 손꼽힌다.
연구팀은 자체 개발한 주변 환경의 특징에 따른 적응형 라이다-관성 주행계(AdaLIO: Adaptive LiDAR-Inertial Odometry) 알고리즘과 다양한 최적화 프레임워크(Pose Graph Optimization)를 활용해 라이다(LiDAR) 세션에서 총 63팀 중 전체 1위를 하였고, 비전 부문에서는 자체 개발한 직선 특징 기반의 강인한 비전-관성 주행계 알고리즘(UV-SLAM)을 활용해 학계 1위 (전체 2위)를 수상했다. 또한 부상으로 상금 3,000 CHF(스위스 프랑)와 1,000 CHF를 각각 받을 예정이다. 연구팀은 2022년에 처음 출전해 학계 2위 (전체 4위)를 수상한 바 있다.
참고로 SLAM 기술은 자율주행(자율차/자율로봇), 자율보행, 자율비행, 자율운항 등의 핵심이 되는 위치인식 및 맵 작성을 동시에 하는 기술이다.
한편, 명현 교수 연구팀의 오민호 박사과정, 정의곤 석사(현 네이버랩스 소속), 임형태 박사, 송원호 박사과정, 허수민 석사(현 스트라드비전 소속), 이응창 박사과정이 LIG넥스원과의 산학협업을 통해 작성한 논문이 동일 학술대회인 2023 IEEE ICRA 기간 중 6월 1일 열린 시상식에서 2022년 IEEE 국제 로봇/자동화 저널(RA-L, Robotics and Automation Letter) 최우수 논문상(Best paper award)을 수상했다.
※ 저자 구성
오민호 박사과정, 정의곤 석사, 임형태 박사, 송원호 박사과정, 허수민 석사, 이응창 박사과정 (이상 KAIST), 박정희 선임연구원, 김재경 단장, 이장우 선임연구원 (이상 LIG넥스원), 명현 교수 (KAIST)
연구팀의 논문은 세계적 권위 저널인 RA-L에 2022년 한해 동안 출간된 1,100여 편의 논문 중 편집위원회의 심사를 거쳐 5편의 최우수 논문 중 한편으로 선정됐고, 상패와 함께 상금을 수여받을 예정이다. (논문 제목: “TRAVEL: Traversable Ground and Above-Ground Object Segmentation Using Graph Representation of 3D LiDAR Scans”)
본 논문에서 명현 교수 연구팀은 미지의 탐사 환경에서도 지상 로봇이 안전하게 작동하며 임무를 수행할 수 있는 자율주행 시스템을 제안했다. 특히, 지상 로봇이 도심 환경 및 숲과 같은 험난한 비정형 환경과 같은 다양한 환경에서도 그래프 구조 기반의 이동 가능 영역 탐지 및 주변 환경의 객체 인식을 통해 실시간으로 자율주행이 가능하도록 솔루션을 제안했다.
또한, 연구팀은 실제 자율주행 시스템에 적용하여 실용성을 입증한 바 있으며, 해당 기술을 공개함으로써 로봇 자율 주행 기술 발전에 이바지했다. (공개 링크: https://github.com/url-kaist/TRAVEL)
명현 교수는 “자체적으로 확보한 슬램(SLAM) 기술이 세계적으로 인정받는 기회였고, 이를 통해 다양한 자율 주행, 보행, 비행에 활용하여 로봇 산업 발전에 이바지 할 수 있으리라 생각한다”라고 수상 소감을 밝혔다.
2023.06.09 조회수 5637 -
권동수 교수, IEEE 로봇자동화 분과 아-태지역 대표 운영위원 재선
〈 권 동 수 교수 〉
우리 대학 기계공학과 권동수 교수가 국제전기전자학회(IEEE) 로봇자동화 분과(Robotics Automation Society : RAS) 아시아태평양지역 대표 운영위원으로 재선됐다.
지난 2014년 한국인 최초로 국제전기전자학회 로봇자동화 분과 아시아태평양지역 대표 운영위원으로 선임돼 2년간 활동한 권 교수는 이번 재선으로 2019년까지 역할을 이어나간다.
IEEE RAS는 로봇 및 자동화기기의 기술 발전을 위한 세계 최대의 전문 학회이다. 이 학회는 로보틱스와 자동화 분야의 혁신과 교육, 기술의 기초 및 응용 연구를 발전시킨다.
특히 로보틱스 분야에서는 비구조적 환경에서 인간과 함께 자동 및 반자동적으로 상호작용하는 센서와 구동기 시스템에 초점을 두고 있다. 자동화 분야에서는 구조적인 환경에서 효율, 생산성, 품질, 신뢰성 등을 중시한다.
18명으로 구성된 IEEE RAS 운영위원회는 로봇 분야에서 가장 권위 있는 학술 대회인 국제로봇 및 자동화 학회(International Conference on Robotics and Automation : ICRA)의 개최지를 정하고, IEEE RAS의 회장 및 부회장을 선출하며 학회 개최, RAS 저널 운영 등의 예산 사용을 승인하는 역할을 한다.
권 교수는 “많은 격려와 기회를 주셔서 감사함과 동시에 아시아 태평양 지역 대표로써 막중한 책임감을 느낀다”며, “로봇 공학 분야에서의 한국의 위상을 높이고 해당 분야의 발전에 기여할 수 있도록 최선을 다하겠다”고 말했다.
2016.12.02 조회수 12615 -
문술미래전략대학원, 미래세대 열린광장 2045 개최
대한민국의 30년 후 비전을 젊은 세대의 시각으로 기획하는 릴레이 토론회가 전국 5개 도시에서 펼쳐진다.
우리 대학이 주최하고 미래창조과학부와 광복70년 기념사업추진위원회가 주관하는 광복 100년의 국가 미래상을 청년들에게 구하는 ‘미래세대 열린광장 2045’의 첫 행사가 오는 22일(화) 저녁 7시 서울 건국대학교 새천년관에서 개최된다.
이번 행사는 젊은 세대에게 가장 절박한 이슈인 일자리를 주제로 미래 한국사회의 개조방안에 대해 2030 패널과 관객간의 열띤 토론이 진행될 예정이다.
먼저 로봇 공학자 한재권 박사가 로봇자동화가 일자리 문제에 미칠 영향을 전망하는 기조강연을 하고 실제 사람 크기의 로봇배우가 등장하는 오프닝 공연도 준비된다.
관객들은 스마트폰 앱을 통해 미래의 일자리에 대한 의견을 제시하고 실시간 표결에도 참여하게 된다. 토론회에 나온 젊은이들의 모든 의견은 타임캡슐에 저장되어 광복 100년을 맞이할 2045년 광복절에 개봉한다.
문술미래전략대학원은 연말까지 대구 (교육), 대전 (과학기술), 부산 (통일외교), 광주 (문화) 등 5개 도시에서 각각 다른 주제로 국가 미래 토론회를 열고 마지막으로 서울에서 종합 심포지엄을 진행한다.
미래세대 열린광장 2045의 참가신청은 광복70년 기념사업회 공식 홈페이지(www.korea815.go.kr)에서 받으며 참가비는 무료이다.
2015.09.14 조회수 8408