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연구

땀에도 강한 웨어러블 로봇 제어 센서 선보이다​
조회수 : 1845 등록일 : 2024-01-23 작성자 : 홍보실

(왼쪽부터) 전기및전자공학부 정재웅 교수, 기계공학과 김정 교수, 전기및전자공학부 김희수 박사과정, 전기및전자공학부 이주현 박사과정

< (왼쪽부터) 전기및전자공학부 정재웅 교수, 기계공학과 김정 교수, 전기및전자공학부 김희수 박사과정, 전기및전자공학부 이주현 박사과정 >

노인, 뇌졸중 환자, 외상 환자들의 다양한 재활치료에 활용되는 웨어러블 로봇이 착용자의 땀, 각질 등에도 끄떡없이 장기간 안정적으로 제어 가능하도록 도와주는 근전도 센서 기술이 개발되어 화제다. 

우리 대학 전기및전자공학부 정재웅 교수와 기계공학과 김정 교수 연구팀이 공동 연구를 통해 피부 상태에 영향을 받지 않는 고품질의 전기 생리 신호 측정이 가능한 신축·접착성 마이크로니들 센서를 개발하는 데 성공했다고 23일 밝혔다. 

다양한 재활치료에 활용되는 웨어러블 로봇이 사람의 움직임 의도를 인식하기 위해서는 몸에서 발생하는 근전도를 정확하게 측정하는 웨어러블 전기 생리 센서가 필요하다. 하지만 기존의 센서들은 시간에 따라 신호의 품질이 떨어지거나, 피부의 털, 각질, 땀 등의 영향을 많이 받고, 나아가 피부보다 단단한 물성으로 움직임 시 피부 변형을 따라갈 수 없어 노이즈(신호 잡음)를 발생시킬 수 있다. 이러한 단점들은 장시간의 신뢰성 높은 웨어러블 로봇 제어를 힘들게 한다.

그림 1. 신축·접착성 마이크로니들 센서. (A) 고품질의 전기생리신호 측정이 가능한 신축·접착성 마이크로니들 센서에 대한 개념도, (B) 피부의 신축에 따라 동적으로 순응하는 신축·접착성 마이크로니들 센서, (C) 신축·접착성 마이크로니들 센서 사진

< 그림 1. 신축·접착성 마이크로니들 센서. (A) 고품질의 전기생리신호 측정이 가능한 신축·접착성 마이크로니들 센서에 대한 개념도, (B) 피부의 신축에 따라 동적으로 순응하는 신축·접착성 마이크로니들 센서, (C) 신축·접착성 마이크로니들 센서 사진 >

이번에 개발된 기술은 잘 늘어나며 접착성이 있는 전도성 기판에 피부 각질층을 통과할 수 있는 마이크로니들 어레이를 집적해 불편함 없이 장기간 고품질의 근전도 측정을 가능하게 할 것으로 예상된다. 이와 같은 우수한 성능을 통해 땀, 각질 등을 제거하는 피부 준비 작업을 거치지 않아도 시간에 따른 착용자의 피부 상태 변화에 상관없이 웨어러블 로봇을 안정적으로 제어할 수 있을 것이라 기대된다. 

연구팀은 부드러운 실리콘 중합체 기판을 활용해서 마이크로니들을 집적해 신축·접착성 마이크로니들 센서를 제작했다. 단단한 마이크로니들이 높은 저항을 가진 피부의 각질층을 투과해 피부 접촉 저항을 효과적으로 낮춰 털, 각질, , 이물질로 피부가 오염돼도 고품질의 전기 생리 신호를 얻을 수 있다. 동시에 부드러운 전도성 접착 기판이 사람의 움직임으로 인한 피부의 늘어남에 순응해 편안한 착용감을 제공하고 움직임으로 인한 동작 잡음을 최소화할 수 있다.

그림 2. 신축·접착성 마이크로니들 센서 회로 패치를 이용한 웨어러블 로봇의 무선 폐회로 구동. (A) 웨어러블 로봇 시스템 개념도, (B) 신축·접착성 마이크로니들 센서 회로 패치와 무선으로 연동된 웨어러블 로봇 사진, (C) 피부 전처리 여부에 따른 웨어러블 로봇의 보조 효과 비교

< 그림 2. 신축·접착성 마이크로니들 센서 회로 패치를 이용한 웨어러블 로봇의 무선 폐회로 구동. (A) 웨어러블 로봇 시스템 개념도, (B) 신축·접착성 마이크로니들 센서 회로 패치와 무선으로 연동된 웨어러블 로봇 사진, (C) 피부 전처리 여부에 따른 웨어러블 로봇의 보조 효과 비교 >

연구팀은 개발된 신축·접착성 마이크로니들 센서 패치의 효용성을 검증하기 위해 웨어러블 로봇을 이용한 동작 보조 실험을 진행했다. 다리에 부착된 신축·접착성 마이크로니들 센서 패치는 근육에서 발생하는 전기신호를 감지하고 동작 의도를 웨어러블 로봇에 전송해 사람이 무거운 짐을 손쉽게 들어올릴 수 있도록 도와준다. 

마이크로니들 센서 패치를 사용했을 때 피부 상태, 신체 움직임의 크기 및 종류와 상관없이 안정적인 근전도 센싱에 기반한 동작 의도 인식을 통해 웨어러블 로봇이 사용자의 동작을 효과적으로 보조할 수 있음을 연구팀은 확인했다. 

이번 연구를 주도한 정재웅 교수는 개발된 신축·접착성 마이크로니들 센서는 피부 상태에 영향받지 않는 안정적인 근전도 센싱을 통해 더욱 정확하고 안정적인 웨어러블 로봇 제어를 가능하게 하여 로봇을 활용하는 환자의 재활을 더 용이하게 할 수 있을 것이다라고 말했다. 

전기및전자공학부 김희수 박사과정과 이주현 박사과정 학생이 공동 제1 저자로 참여한 이번 연구는 국제 학술지 사이언스 어드밴시스(Science Advances)’ 117에 게재됐다.

(논문명 : Skin-preparation-free, stretchable microneedle adhesive patches for reliable electrophysiological sensing and exoskeleton robot control) 

한편 이번 연구는 한국연구재단이 추진하는 생체신호센서융합기술개발사업, 전자약기술개발사업, 4단계 BK21 사업의 지원을 받아 수행됐다.