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인공위성 우리별주역 박강민씨, 11년만에 박사학위
박강민 씨, KAIST 전기전자과 1천호 박사의 영예도 함께 얻어
국내 최초의 인공위성인 우리별 1호를 개발한 30대 후반의 "늦깎이 위성박사" 박강민(朴剛民, 38)씨가 KAIST 전기전자과 1천호 박사의 주인공이 됐다.
KAIST 학사과정(구. 과학기술대학) 첫 입학생(86)이며, 지난 92년 발사된 우리별 1호의 개발 주역이었던 朴 박사는 91년도에 영국 서리(Surrey)대학에서 위성통신공학으로 석사학위를 마쳐 위성공학계에서는 이미 주목받는 인물이었다.
朴 박사는 영국 서리 대 유학시절부터 우리별1, 2호 개발에 몰두하여 인공위성 불모지였던 우리나라가 선진국의 전유물이었던 우주기술 분야에 최초로 진출하는 계기를 마련했다. 박사과정은 94년도에 입학했지만, 이후로도 계속되는 우리별 3호와 과학위성 연구개발에 참여하느라 졸업이 계속 늦춰져 11년만인 올해 2월에 졸업한다.
졸업논문은 위성용 합성개구 레이다에 사용된 안테나 면적의 최적설계 방법에 관한 연구.
정찰용 레이다인 합성개구 레이다를 탑재한 정찰위성 개발의 선구자가 되겠다.고 소감을 밝힌 朴 박사는 KAIST 학부 1기, 우리나라 최초의 인공위성, 유난히도 첫 번째와 인연이 많은데 합성개구레이다를 탑재한 정찰위성도 국내 최초로 개발하고 싶다는 포부를 밝혔다.
우리별 1호 개발의 공로로 92년도에는 대통령 표창을 수여하기도 했던 朴씨는 현재 인공위성 및 산업용 카메라 개발업체인 (주)한비전에서 연구원으로 근무하고 있다.
한편, 지난해까지 999명의 박사를 배출했던 전기전자공학과는 단일학과에서는 국내 최초로 박사학위자 1,000명을 넘어 1,036명을 기록하게 되었다.
또한 1천호 박사를 배출한 KAIST 전기전자과 박사과정 졸업생 중 328명은 대학 교수로, 나머지 671명은 산업체와 연구기관에서 중추적인 역할을 수행하고 있다.
2005.02.23
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한국형 휴머노이드 로봇 휴보(HUBO) 개발
기계공학과 오준호(吳俊鎬, 50) 교수팀은 지난 3년여의 연구기간에 걸쳐 국내 최초로 이족보행이 가능한 완전한 외양을 갖춘 2족 보행 로봇을 개발하고 그 사진을 공개했다.
연구책임자: 오준호 교수
연구진 : 김정엽(박사과정 4년), 박일우(박사과정 3년), 이정호(박사과정 3년), 김민수(박사과정 1년), 조백규(박사과정 1년)
새로이 선보인 휴머노이드로봇 휴보는 2003년도에 개발된 KHR-2의 성능을 업그레이드 한 모델로 몸 전체의 기계적 강성을 증가 시켜 보다 안정된 보행을 가능하게 하였고 상체 관절의 구동방식을 개선하여 더욱 부드러운 동작이 가능하게 하였다.
HUBO는 현재 0~32cm보폭으로 최대 시속 1.25km/h 전진보행한다. 좌/우 옆걸음, 뒤걸음, 좌/우 회전 걸음, 다양한 몸동작, 독립적인 5개의 손가락 운동, 독립적인 양 안구 운동, 손목의 힘/모멘트 센서를 통한 외력감지 등이 가능하며 이를 통하여 자유걸음새, 외력에 따라 움직이는 팔동작, 외부 안내에 따라 자유롭게 걷는 걸음, 비젼을 통한 실시간 목표 추적, 음성 인식 및 합성을 통한 대화 등을 수행한다. 아직 달리기(주행)과 층계오르기 등의 걸음새는 구현 되지 않았으나 추후 연구를 실시할 예정이다.
KHR 시리즈를 구현함에 있어 가능한 많은 구동자유도, 가능한 긴 작동시간, 콤팩트하고 미려한 외관(예: 백팩의 제거), 저렴한 개발비 및 최소의 유지비, 최단의 개발기간을 목표로 하였다.
이를 위하여 구동감속부, 힘/모멘트 센서, 관성센서, 서보 드라이버, 분산제어기, 실시간 제어 아키텍쳐 등 요소 기술을 자체 설계하여 구현함으로써 설계를 최적화 하도록 하였다. 또한 간결한 구조물설계를 통하여 기계적 강성을 얻었으며 기구학적 불확실성을 최소화 하였다.
연구개발과정을 표로 보면 아래와 같다.
기간
지원기관
예산
KHR-1
2002.1 - 2002.12
BK21, HWRS ERC
0.8억
KHR-2
2003.1 - 2003. 12
BK21, 기관고유사업
1.7억
KHR-3(HUBO)
2004.1 - 2004. 12
BK21, 산업자원부
5.5억
특징
KHR-1
21축, 중앙집중제어 방식,
머리와 손 부분이 없는 보행 기능위주의 구조 키 130cm, 무게:45Kg
KHR-2
41축, 분산제어방식(CAN 통신)
실시간 window xp - RTX
power 300w, 키:125cm, 무게 55kg, 비젼 기능
부분적 커버를 갖는 외양
보행속도: 25cm, 65회/분 = 0.95km/h 연속작동시간: 45분/1회충전
KHR-3(HUBO)
KHR-2의 업그레이드된 기구 및 기능
- 음성합성 및 인식기능
- 몸체의 기계적 강성 증가
- 상체 관절의 구동 메카니즘 개선
- 완벽한 enclosure 형 와관 구현
- 32cm 보행+ 65회/분 = 1.25Km/h - 연속작동: 90분 /1회충전
향후계획:
- 층계오르기 구현, - 보행속도 향상, - 달리기 구현
- 자유걸음새 구현, - 인간과 상호작용능력 개선 - 다양한 대중 performance 시연
한편, 휴보 개발의 기대 효과를 살펴보면,
- 환상을 현실에서 구현할 수 있다는 비젼을 제시,
- 국내의 기술력으로 휴머노이드 로봇을 개발함으로써 기술력을 대 내외에 과시하여 국민적 자긍심을 고취,
- 관련 첨단기술(구동기, 감속기, 2차전지, 각종센서, 제어기, 시스템기술)의 국산화를 통한 기술 spin off 효과 - 관련기술 최 선진국인 일본과 가시적인 경쟁을 통한 국가 기술위상확립 등을 들 수 있다.
2004.12.27
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