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KAIST, 대한장애인체육회와 로봇체육대회 창설 추진
국내 하반신 완전 마비 장애인들이 착용형 로봇을 입고 장애인체육대회에 출전하는 모습을 머지않아 볼 수 있게 될 전망이다.
우리대학과 대한장애인체육회(회장 정진완)는 22일 오후 KAIST 대전 본원 정근모콘퍼런스홀에서 장애인 로봇체육 활성화를 위한 업무 협약을 체결했다.
양 기관은 이번 협약을 바탕으로 ▴로봇·인공지능·가상현실(VR)&증강현실(AR) 등 장애인 체육에 적용 가능한 기술의 연구개발 ▴장애인 체육기술 관련 협력사업 발굴 및 추진 ▴장애인 로봇체육대회 창설·운영 전략 개발 등의 분야에서 힘을 모은다. 특히, 장애인 스포츠 활동에 다양하게 적용할 수 있는 로봇기술을 개발하고 이를 바탕으로 장애인 로봇체육대회를 창설하는 것이 주요 협력 목표다. 기술 개발 수준·착용형 로봇의 보급 현황·로봇체육대회 성과 등이 일정 단계에 오를 경우 매년 개최되는 전국장애인체육대회에 참가해 기량을 겨루는 방안도 향후 논의할 계획이다.국내 로봇체육 현장에는 장애인 로봇 경기의 시초라고 할 수 있는 스위스 사이배슬론의 국제 규격 및 규칙과 유사한 형태를 차용한다. 대신, 이에 그치지 않고 장애인의 지역 및 신체적 특성 등 국내 실정에 맞게 변경한 한국형 로봇체육으로 발전시킨다는 계획이다. 또한, 사이배슬론 국제대회의 6가지 종목(착용형 로봇·의수·의족·전동휠체어·전기자극자전거·뇌파) 중 착용형 로봇 분야로 한정해 대회가 구성된다. 협력 연구를 총괄하는 공경철 기계공학과 교수는 "대부분 휠체어를 이용하는 기존의 장애인 체육활동과는 다르게 하반신 마비 장애인이 착용형 로봇을 입고 직접 걸어서 다양한 미션을 수행하는 대회가 열리면 선수들에게 체육활동 이상의 경험과 의미를 제공할 수 있을 것ˮ이라고 말했다. 이어 공 교수는 "지금보다 발전한 기술을 장애인 체육 분야에 실질적으로 적용하기 위해 다른 연구개발 기관들과의 적극적인 협력 방안도 모색하겠다ˮ라고 밝혔다.양 기관은 이를 위해 ▴로봇체육기술 습득 및 훈련을 위한 훈련시설 구축 및 운영 ▴로봇 기술자 및 물리치료사 등 로봇체육 운영 인력 양성 ▴장애인 선수의 로봇체육 습득 과정에 대한 전주기적 빅데이터 수집 등의 구체적인 분야에서도 협력을 이어나갈 계획이다.
22일 열린 행사에는 이광형 KAIST 총장과 정진완 대한장애인체육회장이 참석해 양해 각서에 서명했다. 또한, 지난해 온라인으로 치러졌던 사이배슬론 2020의 입상자 메달을 스위스 주최측으로부터 전달받아 김병욱 선수와 이주현 선수에게 각각 금메달과 동메달을 전달하는 수여식도 진행됐다.
이주현 선수는 "워크온슈트를 착용하고 재빠르게 걸어서 미션을 수행했던 소중한 경험을 전국의 많은 하반신 마비 장애인들과 공유할 수 있다는 점에 매우 기쁘게 생각한다ˮ라고 소감을 전했다.
또한, 김병욱 선수는 "국내 로봇체육대회 창설을 알리는 뜻깊은 자리에서 사이배슬론 메달을 받아서 기쁘다ˮ라며, "남은 인생을 로봇체육 코치로 살아가고 싶다는 포부가 생겼다ˮ라고 밝혔다.
우리대학은 지난해 11월 공경철 기계공학과 교수팀이 개발한 착용형 외골격 로봇인 ʻ워크온슈트ʼ로 국제 사이보그 올림픽인 사이배슬론에서 금메달과 동메달을 동시에 석권한 바 있다.
관련 분야에서 세계적으로 인정받은 최고의 기술력을 바탕으로 장애인들이 새로운 체육활동을 접할 수 있는 대회를 국내에서 정기적으로 개최하고 더 나아가 로봇 기술을 이용한 장애인 체육 기술 발전에 기여하자는 것이 양 기관의 협력 의지다.
정진완 대한장애인체육회 회장은 "장애인에게 과학기술은 재활과 일상생활 그리고 스포츠 활동에 있어 아주 중요해, 앞으로 KAIST와의 협력이 더욱 기대된다ˮ며, "특히, 사이배슬론과 같이 로봇을 통한 새로운 체육활동이 가능해졌다는 점은 매우 특별하다ˮ라고 말했다. 이광형 KAIST 총장은 "고도로 개발된 착용형 로봇기술을 전국의 많은 장애인들이 활용할 수 있도록 지원하는 것은 KAIST가 기술로써 사회적 책임을 다하는 매우 좋은 사례가 될 것ˮ이라고 강조했다.
2021.06.23
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건설및환경공학과 유지환 교수팀, IEEE 로보틱스 자동화 저널 최우수 논문상 수상
우리 대학 건설 및 환경공학과 유지환 교수 연구팀이 로봇 분야 프리미어 저널인 IEEE 로보틱스 자동화 저널(Robotics and Automation Magazine)에서 “Vine Robots: Design, Teleoperation, and Deployment for Navigation and Exploration” 이라는 논문으로 2020년 최우수 논문상(Best Paper Award)에 선정됐다.
시상은 5월 30일부터 개최된 로봇 분야 프리미어 학회인 2021 IEEE 로보틱스 자동화 국제 학회 (International Conference on Robotics and Automation, ICRA) 시상식(6월 2일)에서 온라인으로 수여됐다.
선정된 논문은 스탠포드 대학교와의 공동연구 결과로 발표된 논문으로, 나무줄기처럼 자라나는 소프트 그로잉 로봇의 설계, 원격조종, 그리고 재난 및 탐사 현장에서의 활용에 관한 논문으로, 동 저널에 2020년 게재된 논문 중 가장 큰 영향력과 많은 인용 수를 인정받아 최우수 논문으로 선정됐다.
2021.06.04
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국방로봇학회 창립기념 세미나 개최
최근 세계 주요국들의 국방로봇에 대한 개발과 전력화가 활발히 이루어지는 가운데 국방로봇을 전문적으로 연구하는 학회가 등장했다.
국방로봇학회(MRS, Military Robotics Society)는 지난 2월 19일 창립총회를 열고 공식 출범했다. 코로나19로 인해 온라인으로 창립총회를 개최했으며, 우리 대학에서 3월 19일(금)에 창립 기념세미나를 개최했다.
이 날 열린 기념세미나에서는 이상민 더불어민주당 국회의원, 박상근 육군교육사령관, 문전일 한국로봇산업진흥원장의 축사가 있었으며 전 육군참모총장인 김용우 예비역 육군대장이 ‘로봇이 펼쳐갈 우리 군의 미래’라는 주제로 미래전에서 로봇의 필연성을 강조하고 오늘날 미국, 러시아 등 세계 주요국가들의 국방로봇 준비상황에 대해 소개했다. 아울러 우리군의 국방로봇 비전과 추진방향을 소개하며 리더십의 중요성, 전장상상력, 국가차원의 투자 및 전투로봇에 대한 윤리정립의 필요성을 발전방안으로 강조했다.
또한 한국항공우주학회 학회장인 방효충 우리 대학 교수는 ‘드론의 비행제어 연구사례 및 향후 발전 비전’이라는 주제로 지난 20년간 연구한 드론 비행제어 시스템, 충돌회피, AI 기반 자율착륙 및 강건한 제어기 구현 등을 소개하며 이러한 연구결과가 오늘날 도심형 미래 항공교통의 개발과 더불어 앞으로의 드론의 개발에 있어서 어떤 역할을 할 수 있는지에 대해 소개했다.
그리고 이러한 드론의 연구사례가 국방로봇의 하나로 어떻게 적용될 수 있는지에 대한 함의를 제시했다. 마지막 발표자로 나선 한국생산기술연구원 조정산 박사는 ‘나라를 지키는 로봇 그리고 넘어야 할 산’이라는 주제로 미래전에 대비해 개발되고 있는 국방로봇에 대한 냉철한 분석과 국내 연구진이 극복해야 할 기술적 과제에 대해 발표했다. 또한 조정산 박사는 로봇 연구자들에게는 국방로봇을 개발함에 있어서 실험실을 벗어난 필드를 고려한 연구개발이 필요함을 강조했으며 군에서는 그동안 너무 높은 요구사양으로 지난 10년동안 전력화되지 못한 국방로봇을 활용할 수 방안을 모색하고 군내 전문조직에 의해 정책이 일관성을 가지고 중장기 추진될 수 있도록 해야한다고 강조했다. 세미나에 참석한 사람들은 국방로봇 발전의 필요성과 중요성에 대해 뜻을 나누고 앞으로 국방로봇 발전을 위해 함께 노력하기로 다짐했다.
한편, 국방로봇 학회는 국방로봇에 대해 연구함으로써 국방로봇을 통한 국방력 강화에 기여하는 것을 목적으로 설립됐으며 ‘로봇으로 국방의 미래를 선도하는 국방로봇학회’를 추구한다. 국방기술에 관한 연구모임이나 로봇을 연구하는 학회는 기존에도 있었지만, 국가안보에 특화된 국방로봇의 개발에 관한 민간주도의 연구단체가 결성된 것은 이번이 처음이다.
국방로봇학회는 창립총회를 통해 초대 회장에 김인호 우리 대학 교수(前 국방과학연구소장)를, 부회장으로 차도완 배재대 교수, 조정산 한국생산기술연구원 박사, 김정엽 서울과기대 교수, 윤동원 DGIST 교수, 홍석준 한화시스템 상무, 강동석 LIG넥스원 상무, 이정엽 현대로템 전무 정구봉 한국로봇융합연구원 박사, 조남석 국방대 교수, 박지혁 영남대 교수, 양욱 한남대 교수 등을 각각 선임했으며 감사로 손한별 국방대 교수, 이기욱 중앙대 교수를 선임했다.
학회 관계자는 "최근 중요성이 커진 국방로봇에 대해 이론적 학문적 연구역량을 강화하고, 국내외 관련 전문 분야와 협력해 함께 연구하는 학문적인 공동체로서 역할과 기능을 수행할 계획"이라고 밝혔다. 또 "단순히 로봇에 대한 과학적 기술만 다루는 것이 아니라 로봇의 운용개념, 작전개념, 나아가 군사전략에 이르기까지 미래전장에 기반한 로봇의 활용방안을 연구할 것“이고 ”국방로봇의 사용자인 군과 산학연이 허심탄회하게 논의하고 연구할 수 있는 플랫폼을 만들 예정“이라고 덧붙였다.
학회 초대회장으로 선임된 KAIST 김인호 교수(前 국방과학연구소장)는 "국방로봇학회는 국방로봇에 대한 관심이 어느 때보다도 높은 이 시기에 국방로봇 관련 우리 국가안보의 미래 지향적 토대 구축을 위한 선도적 역할을 담당하는 중심학회로 자리매김하고자 한다"고 포부를 밝혔다.
국방로봇학회는 올 8월, 제1회 국방로봇학술대회를 개최할 예정이다.
이번 3월 19일 열린 창립 기념 세미나 모습을 담은 자세한 영상은 https://youtu.be/NLL3g8xb5E8 에서 확인할 수 있다.
2021.03.23
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자체 무게의 480배 이상을 들어올릴 수 있는 소프트 그리퍼 개발
우리 대학 기계공학과 경기욱 교수 연구팀이 자체 무게의 480배 이상의 중량을 들어올릴 수 있는 소프트 그리퍼를 개발했다.
연구팀에서 개발한 그리퍼는 인공근육과 전기접착식피부를 결합한 초경량 그리퍼로서, 가벼운 인공근육을 이용해 쥐고자 하는 물체에 접촉한 후 강력한 전기접착력을 발생시켜 무거운 물체를 들어올릴 수 있도록 한다. 제작된 소프트 그리퍼는 6.2g의 가벼운 무게를 가지지만 625g의 무게까지 쥐고 이송시킬 수 있으며, 대면적으로 제작된 35g의 그리퍼는 자체 무게의 480배 이상인 16.8kg까지 집어올릴 수 있다.
연구팀은 이번 연구에서 폴리머 기반의 액추에이터를 인공근육으로 사용했기 때문에 매우 가벼운 무게의 소프트 그리퍼를 구현할 수 있었다. 폴리머 기반의 액추에이터는 높은 유전율을 가지는 얇은 탄성체의 양면에 신축성이 있는 전극을 도포하여 제작됐다. 양면의 전극에 전압을 가해주면 전극 사이의 인력이 발생하여 탄성체를 두께 방향으로 누르게 되고, 결과적으로 면 방향의 팽창이 발생하는 원리를 사용했다. 연구팀은 이러한 작동원리를 소프트 그리퍼에 응용하기 위해 팽창 변형을 굽힘 변형으로 변환해주는 기계적 구조를 도입했다.
연구팀은 인공근육을 사용해 그리퍼를 초경량으로 제작함과 동시에, 무거운 물체를 들어올릴 수 있도록 전기접착식피부를 적용했다. 전기접착식피부의 내부에는 접착력을 발생시키기 위한 전극이 반복적으로 배치되어 있으며, 피부의 표면에는 전기적 절연층이 코팅돼있다. 전기접착식피부가 물체와 접촉한 후 반복적으로 배치된 전극에 전압이 가해지면, 접촉한 물체의 표면에 전기접착식피부의 전극과 반대된 전하가 유도된다. 결과적으로 전기접착식피부의 전극과 물체 표면에 유도된 전하 사이에 전기적 인력이 생성돼 그리퍼와 대상 물체 사이에 높은 접착력을 발생시킬 수 있다.
연구팀에서는 소프트 그리퍼의 성능을 극대화하기 위해 인공근육 및 전기접착식피부의 구조, 규격, 소재를 실험적으로 최적화했다. 그 결과 연구팀에서 개발한 소프트 그리퍼는 두 개의 손가락만을 이용하지만 원기둥, 구, 육면체, 평평한 물체, 포장재, 비정형 물체 등 다양한 형상의 물체를 집어올리고 이송할 수 있으면서도, 자체 무게의 480배에 달하는 무게까지 들어올릴 수 있다.
연구팀이 개발한 소프트 그리퍼는 손으로 쥐기 어려운 평평한 모양부터 다양한 입체 모양의 물체를 모두 집을 수 있다는 장점이 있기 때문에, 로봇핸드를 교체하지 않고도 다양한 모양의 물체를 다루는 작업을 연속적으로 수행할 수 있을 것으로 기대된다. 또한, 경량화된 소프트 그리퍼를 사용함으로써 로봇팔에 가해지는 부하를 줄일 수 있고, 그 결과 기존의 로봇 그리퍼를 사용한 경우보다 더 무거운 물체를 이송시키는 것을 가능하게 할 수 있다.
관련 연구를 주도적으로 수행한 박사과정 황건우 학생은 이번 연구를 Instruments 분야 Top (상위 1%) 학술지인 IEEE Trans. Industrial Electronics를 포함해Smart Materials and Structures 등에 총 2편의 논문을 게재했다. (논문명: Electroadhesion-Based High-Payload Soft Gripper With Mechanically Strengthened Structure / Improved electroadhesive force by using fumed alumina/PDMS composites)
이번 연구는 한국산업기술평가관리원의 산업핵심기술개발사업 및 로봇산업핵심기술개발사업(알키미스트 프로젝트)의 지원을 받아 수행됐다.
2021.03.09
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명현 교수, 2020년 한국로봇학회 특별상(KRI상) 수상
우리 대학 전기및전자공학부 명현 교수가 2020년 한국로봇학회 특별상(KRI상) 수상자로 선정됐다. 시상식은 지난 4일 온라인으로 개최된 2020년도 한국로봇학회 정기총회에서 열렸다.
KRI(KROS Robotics Innovation) 상은 로봇 분야의 혁신적 업적을 낸 연구자를 격려해 관련 분야의 발전을 이루고자 한국로봇학회에서 제정한 상으로, 우리 학교의 명현 교수와 서울대학교의 조규진 교수가 제2회 수상자로 선정됐다.
명현 교수는 지상, 수중, 공중, 지하 등 다양한 환경의 로봇에 대한 자율 항법 기술, 극한 환경 극복 로봇 기술 등 필드 로봇 분야의 혁신적인 업적을 성취해 로봇 기술 발전에 기여한 공로를 인정받아 수상하게 됐다.
2020.12.07
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공경철 교수팀, 사이배슬론 2020 국제대회 1·3위 석권
우리 대학 기계공학과 공경철 교수가 이끄는 팀 엔젤로보틱스가 지난 13일 우리 대학 본원 캠퍼스에서 열린 사이배슬론(Cybathlon) 2020 국제대회에서 압도적인 기량을 선보이며 금메달과 동메달을 석권했다.
착용형 외골격 로봇 종목에 출전한 김병욱 선수(47세, 남)는 ▴소파에서 일어나 컵 쌓기 ▴장애물 지그재그 통과하기 ▴험지 걷기 ▴계단 오르내리기 ▴옆 경사로 통과 ▴경사로 및 문 통과하기 등 6개의 임무를 3분 47초 만에 완벽하게 수행하며 금메달을 차지했다.
함께 출전한 이주현 선수(20세, 여) 역시 모든 임무를 성공적으로 수행하는데 5분 51초를 기록해 동메달의 주인공이 됐다. 은메달은 6개의 미션을 4분 40초 동안 수행한 스위스 팀이 차지했다.
다른 출전팀과 비교해 월등한 기술력과 선수들의 로봇 운용 능력을 선보인 공 교수팀은 2016년 열린 1회 대회에서 김병욱 선수가 동메달을 획득한 이후 4년 만에 세계 최정상의 자리에 올랐다.
김병욱 선수는 "4년 전 동메달의 아쉬움을 이번 대회 금메달로 깨끗하게 풀어냈다ˮ고 말했다. 이어, "공경철 교수님과 여러 연구진이 있었기에 오늘의 결과가 가능했다ˮ고 감사의 인사를 전했다.
이어, 이주현 선수는 "순위권에 들 수 있을까 걱정을 많이 했는데 동메달을 따게 되어 기쁘다ˮ며, "이번 대회에 참가하는 동안 보고 배운 연구진의 열정을 마음에 교훈으로 간직하고 앞으로 살아갈 것ˮ이라고 대회를 마무리한 소감을 밝혔다.
이번 대회에서 선수들이 착용한 워크온슈트4는 KAIST 공경철 교수의 연구팀을 중심으로 (주)엔젤로보틱스, 세브란스 재활병원, 영남대학교, (주)에스톡스, 재활공학연구소 등이 협업하고 산업기술평가관리원(산업통상자원부)을 비롯한 여러 기관의 지원을 바탕으로 개발됐다.
로봇 기술을 각 선수의 신체 특성 및 보행 패턴에 최적화시켜 적용하기 위해 올해 2월 대표 선수 선발 이후 9개월간 최정수 영남대학교 로봇기계공학과 교수와 우한승 KAIST 기계공학과 박사 후 연구원의 감독 아래 훈련을 진행했다.
이전 모델과 비교해 연속 보행 속도를 8배 이상 높이고 착용자가 느끼는 무게감을 현저히 낮추는 등 4년간의 연구를 통해 향상시킨 워크온슈트4의 기술력은 공 교수팀이 이룬 이번 쾌거의 바탕이 됐다.
공경철 교수는 "금메달과 동메달을 동시에 석권한 것은 하반신 마비 장애인 선수들의 노력과 더불어 워크온슈트4에 적용된 로봇 기술의 우수성을 증명하는 것ˮ이라고 소감을 밝혔다. 이어, "아이언맨이 실제로 개발된다면 대한민국에서 가장 먼저 완성될 것ˮ이라고 자신감을 드러냈다.
실제로 공 교수팀은 국제대회 참가용 수트 개발과 동시에 (주)엔젤로보틱스를 창업해 착용형 로봇의 상용화에 앞장서고 있다. 최근 하지 부분 마비 환자를 위한 보행 재활 훈련 로봇의 의료기기 인증을 마무리하고 세브란스 재활병원 등 실제 치료 현장에 보급하는 단계에 이르렀다.
한편, 총 20개국 53개 팀이 참여한 사이배슬론 2020 국제 대회는 코로나19의 확산으로 출전 선수들이 속한 전 세계 33개 지역에 경기장을 짓고 다원 중계를 하는 방식으로 진행되었다. 공 교수팀이 출전한 착용형 외골격 로봇 종목에는 8개국 소속 12명의 선수가 기량을 겨뤘다.
2020.11.16
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액정화면 깨뜨리지 않고 부드럽게 터치하는 인공손가락 개발
우리 대학 연구진이 액정 같이 깨어지기 쉬운 화면을 부드럽게 터치해 다양한 작업을 할 수 있는 인공손가락을 선보였다.
기계공학과 오일권 교수 연구팀이 스마트폰이나 햅틱 반응형 디스플레이를 정교하게 터치할 수 있는 소프트 터치 액츄에이터 기술을 개발했다고 밝혔다.
연구팀은 부드럽고 얇은 박막형의 소프트 터치 *액츄에이터를 원격으로 조정, 스마트폰 화면 위에서 전자피아노 연주하기, 전자책 넘기기, 화면스크롤하기 등을 시연해냈다.
※ 액츄에이터 : 전기적 신호를 기계적 운동으로 변환하는 장치
일종의 디지털 촉각인 ‘햅틱’을 구현, 사람 또는 전자디바이스와 섬세한 피드백을 주고받는 한편 가상현실이나 증강현실을 보다 실감나게 하려는 연구가 활발하다.
주로 부드러운 인공근육 기반 소프트 액츄에이터에 대한 연구가 많이 이뤄지고 있지만, 낮은 전압에서는 반응속도가 너무 느려 터치형 액츄에이터로 활용하기에 어려움이 있었다.
인체에 나쁜 영향을 주거나 디바이스의 오작동을 유발하지 않으면서 터치 피드백을 주고받기 위해서는 저전압 구동이 전제되어야 하기 때문이다.
이에 연구팀은 저전압에서도 빠르게 반응할 수 있는 높은 효율의 소프트 액츄에이터를 위한 새로운 소재를 물색하였다.
유연성을 위해 금속을 배제한 공유결합으로 된 다공성 고리화합물(*트라이어진 고리)을 합성하고 널리 쓰이는 전도성 고분자(PE DOT-PSS)를 결합했다.
※ 트라이어진 고리(Covalent Triazine Framework, CTF) : 다공성 내인성 미세조도(PIM-1) 고분자로 이루어진 물질
실제 이 소재의 액츄에이터로 만든 인공손가락은 낮은 전압(±0.5V)으로도 빠르게 큰 변형을 만들 수 있어 부드러운 터치반응을 유도할 수 있었다.
핵심은 다공성 탄소구조체로 인해 비표면적을 극대화한 것이다. 비표적을 넓혀 표면전하량을 늘리는 한편 작동속도와 반응성도 높일 수 있었다. 실제 0.5V에서 17mm 정도 구부러지는 변형을 확인했다.
개발된 소프트 터치 액츄에이터를 배열형태로 확장하여 스마트폰 전자피아노 어플리케이션 위에서 연속적 터치를 통해서‘Happy Birthday’를 연주하였으며 전자책넘기기와 화면스크롤 기능 등을 구현했다.
과학기술정보통신부와 한국연구재단이 추진하는 리더연구사업(창의연구)의 지원으로 수행된 이번 연구의 성과는 국제학술지 ‘네이처 커뮤니케이션스(Nature Communications)’에 10월 23일 게재됐다.
2020.11.05
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공경철 교수팀, 13일 사이배슬론 2020 국제대회 참가
우리대학 기계공학과 공경철 교수 연구팀이 13일 오후 3시 대전 본원에서 열리는 사이배슬론(cybathlon) 2020 국제대회에 참가한다.
사이배슬론은 신체 일부가 불편한 장애인들이 로봇과 같은 생체 공학 보조 장치를 착용하고 겨루는 국제대회다. 지난 2016년 첫 대회가 개최된 후 올해 5월 스위스에서 2회 대회가 열릴 예정이었으나, 코로나19 팬데믹으로 인해 대회 일정이 9월에서 11월로 두 차례 변경되는 등 난항을 겪었다. 게다가, 최근 유럽 지역에 코로나19가 재확산 되어 영국과 프랑스, 독일 등 유럽 각국이 봉쇄령을 잇따라 발표하는 등 상황이 악화돼 대회 주최 측은 출전팀이 속한 각 국에 개별 경기장을 설치해 분산 개최하는 방식으로 대회 규정을 변경했다.
공 교수팀은 6개 장애물을 포함해 국제 규격에 맞춰 제작된 경기장을 KAIST 대전 본원에 설치하고 착용형(웨어러블) 로봇 종목에 출전한다. 주최 측은 각 경기 현장마다 심판을 파견해 분산 개최되는 대회의 공정성을 확보할 예정이다. 또한, 현장 기록 및 결과 공유를 위해 실시간 영상 전송 플랫폼을 도입하는 등 온라인으로 진행되는 대회에서 발생할 수 있는 각종 문제를 최소화하는 방안들을 마련했다.
6개의 종목으로 구성된 사이배슬론 2020 국제대회에는 25개국 소속의 60여 개 팀이 참여하며, 공 교수팀이 출전하는 착용형 로봇 종목에는 미국·스위스 등 8개 국을 대표해 출전한 12명의 선수가 진검승부를 펼친다.
착용형 로봇 종목은 하반신이 완전 마비된 장애인 선수가 두 다리를 감싸는 외골격형 로봇을 입은 상태로 평지 및 험지 걷기·앉았다 일어서기·계단 오르내리기·계단 및 측면 경사로 보행 등 6개의 장애물을 통과해 부여된 임무를 완수하는 경기다. 임무 완수의 정확도에 따라 점수가 주어지는데 10분 안에 얻은 점수를 합산해 선수의 최종 성적으로 기록한다. 총점이 같을 경우 짧은 시간 안에 경기를 완료한 선수가 우위에 오른다. 대회 당일에는 출전 선수 별로 총 3번의 도전 기회가 주어지며 이 중 가장 좋은 성적을 기준으로 상대 선수들과 경쟁하게 된다.
공 교수팀은 지난 2월 김병욱(47, 남)·이주현 (20, 여) 씨를 대표 선수로 선발해 최정수 교수(영남대학교 로봇기계학과)와 우한승 박사(KAIST 기계공학과 연구원)의 감독 아래 9개월 간 훈련을 진행해왔다. 현재, 두 선수 모두 6개의 장애물을 어려움 없이 통과해 임무를 완수하는 수준에 이르렀으며, 계단 위에서 중심을 잃는 등의 극한 상황을 가정해 이를 극복하는 훈련을 진행 중이다.
주최 측은 한국 시간으로 14일 오후 11시(스위스 시간 오후 3시)에 최종 순위 발표 및 메달 수여식을 진행하고 출전 팀 경기 영상을 사이배슬론 홈페이지(www.cybathlon.com)에 공개한다.
공 교수팀이 출전하는 착용형 외골격로봇 종목은 ▴뇌-기계 인터페이스 ▴전기자극 자전거 ▴로봇의수 ▴로봇의족 ▴전동 휠체어 등으로 구성된 사이배슬론의 여러 종목 중에서도 가장 큰 관심을 받는 분야다. 휠체어나 자전거 등 안정적인 보조 수단을 사용하는 다른 경기와는 달리 선수가 로봇을 착용하고 직접 보행해야하는 특성 때문이다. 약간의 기술적 오류만으로도 하반신이 마비된 선수가 넘어져 크게 다치는 위험 요소가 존재해 기술 난이도가 매우 높으며, 실존하는 가장 첨단의 착용형 로봇 기술이 총 집결돼 현실판 아이언맨 대회로도 불린다.
한편, 공 교수팀은 지난 1회 대회에서 동메달을 획득하는 등 착용형 로봇 분야에서 세계 최고로 손꼽히는 전문 연구팀으로 인정받고 있다. 이번 대회를 준비하기 위해 엔젤로보틱스, 세브란스 재활병원, 영남대학교, 재활공학연구소 등 각계 최고의 연구팀과 협력해 워크온슈트4를 개발했다.
연구 책임을 맡은 공경철 KAIST 기계공학과 교수는 "각국 연구팀들이 선의의 경쟁을 펼치며 장애를 극복하기 위한 기술을 개발하는 것이 대회의 본질인 만큼 코로나19에도 불구하고 대회가 개최되어 지난 4년간 발전시킨 기술을 공개하고 서로 배울 기회가 주어져 다행ˮ이라고 전했다. 공 교수는 이어 "그러나 대회의 성적은 기록으로 남기 때문에 좋은 결과를 얻기 위한 준비도 소홀히 하지 않았다ˮ고 강조했다.
지난 1회 대회에 이어 두 번째로 대회에 출전하는 김병욱 씨는 "국산 착용형 로봇 기술이 전 세계와 비교해 얼마나 우수한지 증명하는 좋은 기회가 될 것ˮ이라는 포부를 밝혔다.
또한, 이번 대회에 첫 출전하는 이주현 씨는 "이제는 남은 것은 자신과의 경쟁ˮ이라며, "장애를 로봇 기술로 이겨내는 장면을 통해 코로나19로 지친 전 국민들에게 희망을 전하고 싶다고ˮ고 각오를 드러냈다.
2020.11.04
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유지환 교수 팀, NAVER Labs Mapping & Localization Challenge Indoor 부문 우승
우리 대학 건설 및 환경공학과 이상민 학생, 로봇공학학제전공 이중구 학생으로 구성된 학생팀(지도교수 유지환)이 2020 NAVER LABS Mapping & Localization Challenge Indoor 부문에서 8월 18일 최종 우승을 차지했다.
네이버랩스의 주최로 올해 처음 열린 NAVER LABS Mapping & Localization Challenge 는 올해 4월 첫 결과 제출을 시작으로 약 4개월에 걸쳐 진행됐다.
이번 대회에는 네이버랩스의 새로운 매핑 로봇인 M1X를 통해 취득한 판교 현대백화점 1층과 지하 1층의 이미지, LiDAR 데이터, 그리고 ground truth정보가 주어졌다. 참가팀들의 도전 과제는 임의의 사진이 주어질 경우, 그 사진이 백화점의 어느 위치에서 찍혔는지를 추정하는 것 이였다.
정확한 위치 추정을 위해 ▲Query Image와 가장 유사한 Database Image를 찾는 Image Retrieval 기술 ▲Query Image와 Database Image에서 강인한 Feature를 추출하고 이를 매칭하는 기술 ▲카메라와 LiDAR 센서를 융합하는 Sensor Fusion 기술 ▲LiDAR Processing 기술이 사용됐다.
주최 측은 실제 사진이 찍힌 위치/각도 정보와 각 참가팀이 추정한 위치/각도 정보를 비교하여 그 오차가 (0.25m, 10.0°) / (0.5m, 10.0°) / (5.0m, 10.0°) 이내인 비율의 합을 바탕으로 최종 순위를 결정했다.
우리 대학 팀은 지하1층(82.61% / 92.71% / 95.36%), 지상1층(86.74% / 98.07% / 99.44%), 종합 (84.68% / 95.39% / 97.40%)의 정확도로 12개의 참가팀 중 가장 높은 종합 성적을 기록해 최종 우승을 차지했다.
Indoor 부문 2위와 3위는 서울대학교와 세종대학교가 각각 차지했다. 지난 12일 네이버랩스 본사에서 진행된 시상식에는 이상민, 이중구 학생이 참가해 수상했다.
수상팀에세는 600만원의 상금과 더불어 지난 8월 19일 개최된 KCCV 2020 데모 세션을 통해 개발한 측위 알고리즘에 대해 설명할 수 있는 기회도 주어졌다.
자세한 내용은 웹사이트 https://challenge.naverlabs.com 에서 확인할 수 있다.
2020.08.24
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김종환 교수, 제33회 정보문화의달 기념 유공자 대통령 표창 수상
우리 대학 전기및전자공학부 김종환 교수는 지난 6월 22일, 과학기술정보통신부와 한국정보화진흥원이 개최한 「제33회 정보문화의 달」 기념식에서 2020년 정보문화 유공 정부포상 '대통령 표창'을 수상하였다.
본 포상은 디지털 정보격차 해소, 디지털 역기능 대응 등에 기여한 유공자를 발굴·포상하여 디지털 포용사회 구현과 정보문화 창달에 기여한 자에게 수상되는 상으로, KAIST에 부임한 이래로 '로봇축구와 국제로봇올림피아드 및 AI 월드컵'을 창시하여 정보화 수준 향상과 건전정보문화 조성 및 디지털 정보격차 해소에 기여한 점을 높이 평가받아 수상하게 되었다.
'디지털로 하나 되는 대한민국, 다 함께 누리는 디지털 포용세상'을 주제로 열린 본 행사에는 최기영 과기정통부 장관, 허욱 방송통신위원회 상임위원 등이 참석하였다.
2020.07.02
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이재형 교수, 국제자동제어연맹(IFAC 2020) 기조강연 진행
우리 대학 생명화학공학과 이재형 교수가 오는 7월 12일~18일 동안 열리는 국제자동제어연맹(International Federation of Automatic Control) World Congress에서 '자동제어 및 최적 의사결정에 대한 강화학습'이라는 주제로 기조강연 (plenary talk)을 진행한다.
국제자동제어연맹 (IFAC)은 957년 미국, 러시아, 독일, 프랑스, 영국 등을 주축으로 19개국이 창설한 세계연맹으로 현재는 50개국이 회원국으로 참여하고 있다. IFAC은 각 국가에서 일정 이상의 자격을 갖춘 대표 학술단체 하나만 회원으로 가입할 수 있으며, 한국에서는 제어로봇시스템학회(ICROS)가 IFAC회원이다. IFAC은 최상위급 논문지 7개를 발간하는 학술적으로 가장 선도적인 학회 중 하나이며, 3년간 30여개국에서 90여개의 학술대회를 개최하여 해당분야에서는 명실공히 최고의 학회이다.
IFAC은 World Congress는 매 3년마다 열리는 총회로 올해는 독일 베를린에서 열릴 예정이었으나 코로나 사태로 인해서 화상회의로 열리며, 현재 5000여명의 인원이 등록해 참석 예정인 큰 학회이다.
이재형 교수의 기조강연은 7월16일 (목) 한국시간 8시에 기계학습분야의 한 분야인 강화학습이 최적제어에 어떤 역할을 할 수 있는지, 또 어떤 응용분야에 유용하게 쓰일 수 있는지를 주제로 이루어진다. 강화학습은 알파고에서도 성공적으로 쓰여졌던 기계학습법으로 여러 제어분야와 최적 의사결정 문제들에 중요한 역할을 할 것이라 기대되고 있다. 강연은 유튜브 채널등을 통해 방영될 예정이다.
2020.06.24
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기계공학과 공경철 교수팀, 워크온슈트4 및 사이배슬론 2020 출전 선수 공개
우리대학 기계공학과 공경철 교수가 연세대학교 의과대학 세브란스병원 나동욱 교수와 공동 개발한 웨어러블 로봇인 '워크온슈트 4' 및 사이배슬론(Cybathlon) 2020' 대회에 출전할 선수를 15일 공개했다.
워크온슈트 4는 사이배슬론 2020에 출전하기 위해 새롭게 개발한 모델로 두 다리를 감싸는 외골격형 로봇이다. 모터를 이용한 힘으로 하반신을 전혀 사용하지 못하는 장애인들의 움직임을 보조할 수 있다. 일어나 걷는 등의 기본적인 동작은 물론 계단·오르막/내리막·옆경사·문 열기·험지 등 일상생활에서 자주 접하게 되는 장애물을 극복할 수 있도록 제작됐다.
이전까지 개발된 하반신 마비 장애인을 위한 웨어러블 로봇은 장시간 사용하기 어렵다는 한계가 존재했다. 하반신 기능을 소실해 근육 등 신체 기능이 퇴화한 장애인들이 로봇을 착용하고 움직이려면 수십 kg에 이르는 무게를 감당해야 했기 때문이다.
연구팀은 문제를 해결하기 위해 인체가 이루는 자연스러운 균형을 모사해 로봇의 무게중심을 설계하는 기술을 고안했다. 사용자 신체 각 부위에 정밀하게 밀착되는 착용부를 만든 뒤, 로봇 관절의 기준 위치를 조절해 무게중심을 정밀하게 맞춘 것이다.
또한, 착용자의 긴장 정도나 지면의 상태와 같은 외부 요인을 지능적으로 관측하고 제어하는 기술도 더했다. 로봇이 제공해야 하는 보조력은 사용하는 환경에 따라 크게 달라진다. 워크온슈트 4는 로봇이 착용자의 걸음을 30보 이내로 분석해 가장 적합한 보행패턴을 찾아 맞춤형으로 제공한다.
이를 통해, 하반신 마비 장애인들이 웨어러블 로봇을 착용하고 장시간 걷거나 설 수 있도록 월등하게 기능을 끌어올렸고 연속보행 시 1분당 40m 이상을 걸을 수 있게 된 성과도 거뒀다.
이는, 시간당 2~4km가량을 걷는 비장애인의 정상 보행 속도와 견줄만한 수준으로 그동안 전 세계적으로 보고된 하반신 완전 마비 장애인의 보행 기록 중 가장 빠른 속도다.
연구팀은 활발한 기술협력을 통해 일부 부품을 제외한 대부분의 구성 요소를 국산 기술로 완성했다. 로봇의 구조설계와 시스템 소프트웨어는 공경철·나동욱 교수가 공동 창업한 ㈜엔젤로보틱스에서 주도했다. 공학적 설계와 제어는 공경철 교수가, 보행 보조기로서의 구조와 대상자를 위한 필수 기능 등을 점검하는 생체역학 분야는 나동욱 교수가 분담해 맡았다.
개인맞춤형 탄소섬유 착용부는 재활공학연구소에서 연구를 진행했으며 로봇의 동작 생성과 디자인은 영남대학교 로봇기계공학과와 ㈜에스톡스가 각각 담당했다.
한편, 우리나라를 대표해 올해 개최예정인 `사이배슬론 2020'에 출전할 선수들은 지난 2월 KAIST에서 열린 선발전을 통해 결정됐다.
앉고 서서 물컵 정리하기·지그재그 장애물 통과·험지 보행·옆경사 보행 등 실제 대회에서 수행하게 될 미션이 선발전 평가항목으로 채택됐는데 작년 9월부터 출전을 준비해온 7명의 후보 선수 중 4명이 참가해 경기를 치렀다.
그 결과, 각각 2분 24초와 3분 35초의 기록으로 4개의 미션을 완수한 김병욱 씨(남, 46세)와 이주현 씨(여, 19세)가 국제대회에 출전할 최종 선수로 선발됐다.
현재 워크온슈트 4의 로봇기술은 선발된 두 선수의 개별적인 특성에 맞게 최적화되었으며, 두 선수 모두 6개의 모든 미션을 5분대에 통과할 정도로 기록이 향상되었다.
지금까지는 미국팀과 스위스팀이 4개의 미션을 6분대에 수행하는 기록을 공개했으며, 그 외 사이배슬론 참가팀은 모든 미션을 완벽하게 수행하지 못하는 단계에 머물러 있다.
선발전 1위에 오른 김병욱 씨는 1998년 뺑소니 사고로 장애를 얻은 뒤 2015년 공 교수 연구팀에 합류했다. 2016년 스위스에서 열린 제1회 사이배슬론 대회에서 워크온슈트의 초기모델을 착용하고 동메달을 딴 주인공으로 "우리나라의 웨어러블 로봇기술이 세계 최고 수준임을 직접 보여줄 것ˮ이라는 포부를 밝혔다.
2위에 오른 이주현 씨는 고등학교 3학년에 재학 중이던 작년 불의의 교통사고로 하반신이 마비됐다. 같은 해 6월 연구팀에 합류해 사이배슬론 2020 출전을 위한 훈련과 수능 시험을 준비를 병행했으며, 올해 초 최종 선수 선발 및 이화여대 정치외교학과 합격의 영광을 동시에 안았다.
공경철 KAIST 기계공학과 교수는 "지난 대회 이후 4년 동안 모든 연구원과 협력 기관들이 하나가 되어 수준 높은 기술을 개발할 수 있었고 선수들과도 큰 어려움 없이 훈련했다ˮ고 전했다. 이어, "다가올 국제대회는 워크온슈트 4의 기술적 우월성을 전 세계에 증명하는 중요한 무대가 될 것ˮ이라며 강한 자신감을 보였다.
2020.06.15
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